Das lebendige Dorf Altenkleusheim entstand um 800 nach Christus an einer wichtigen Verbindungslinie zwischen Olpe und Krombach. Heute verläuft hier die Bundesstraße 54, an der auch die Ortschaften Bruch und Grube Rhonard liegen.
Die Besiedlung Altenkleusheims erfolgte von Krombach aus. 1383 wurde der Ort erstmalig erwähnt. Bis zur kommunalen Neugliederung 1969 unterteilte sich die Gemeinde Kleusheim in Altenkleusheim, Rehringhausen und Neuenkleusheim. Vor dem 2. Weltkrieg standen etwa 40 Häuser im Dorf, von denen noch einige strohbedeckt waren. Altenkleusheim war immer „Anlieger“ an Durchgangsstraßen. Dies gilt sowohl für die uralte „Eisenstraße“ von Frankfurt nach Holland, die 1780 als erste „Kunststraße“ Westdeutschlands ausgebaut wurde, als auch für die jetzige Bundesstraße 54, die 1842-1848 gebaut wurde. Die Hauptvergrößerung und allgemeine wirtschaftliche Entwicklung begann nach dem 2. Weltkrieg. Viele Vereine sind heute in Altenkleusheim ansässig. Der St. Josef Schützenverein, der MGV Cäcilia, der Sportverein SV Eintracht Kleusheim und der Tennisclub Kleusheim versprechen gesellige Stunden.
Das Dorf hat seit 1913 eine eigene Wallfahrtsstätte mit einer Lourdes-Grotte. Kurz nach der Amtsübernahme des Vikars Göbels begann dieser mit der Ausführung und Errichtung einer Lourdesgrotte. Am 6. Juli 1913 konnte die neue Marienverehrungsstätte eingeweiht werden. An öffentlichen Gebäuden entstanden die Kirche (1959 – 1961), das Jugendheim und die Totenkapelle (1975) sowie eine Dorfgemeinschaftshalle (1984), deren Erweiterung (1994) erfolgte.